改进的UKF在GP S/INS组合导航中的应用

摘要：

在GPS/INS组合导航中，传统UKF( Unscented Kalman Filter)计算量大，无法满足实时性要求。而且当动力学模型受到异常扰动误差影响时，其精度与稳定性易受到影响。针对以上问题，利用最小偏度单形采样策略降低UKF计算量以提高精度；通过自适应调整过程噪声以降低动态异常扰动误差对UKF精度与稳定性的影响。由此提出了一种改进UKF算法，用于GPS/INS组合导航。仿真实验结果表明，改进UKF算法用于GPS/INS组合导航的精度要优于UKF算法。

关键词：无迹卡尔曼滤波、最小偏度单形采样、采样策略、改进无迹卡尔曼滤波、组合导航

分类号：P228(大地测量学)

在线出版日期：2014-12-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：450-453,458