利用GPS/陀螺组合测姿的矩阵卡尔曼滤波算法

摘要：

采用方向余弦矩阵描述姿态,构建了GPS/陀螺组合姿态确定系统模型;提出了一种矩阵卡尔曼滤波算法.以方向余弦矩阵表示的系统方程有以下特点:观测方程为线性方程,避免了线性化误差;姿态参数存在冗余问题.为此,给出了一种基于拉格朗日乘子的正交化方法,对滤波算法得到的方向余弦矩阵的浮点解进行固定.仿真结果验证了方法的可行性和有效性.

关键词：方向余弦矩阵、卡尔曼滤波、姿态估计、全球定位系统、陀螺

所属期刊栏目：30

分类号：P228(大地测量学)

资助基金：国家自然科学基金项目41274016,41174006,40974010

在线出版日期：2013-12-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：461-464