预测残差判别统计量抗差因子在UKF算法中的应用

摘要：

在UKF滤波中,针对观测信息存在粗差的问题,基于预测残差构建了预测残差判别统计量.结合三段函数组成了一种新的抗差因子函数,并给出抗差UKF算法公式.该算法计算过程无需迭代,实现一步抗差,适合实时滤波估计.计算结果表明,该抗差因子函数不仅能够有效地控制含粗差观测值对滤波结果的影响,得到可靠的滤波解,而且可以提高滤波精度.

关键词：非线性滤波、无迹卡尔曼滤波、抗差无迹卡尔曼滤波、抗差因子、预测残差判别统计量

所属期刊栏目：30

分类号：P207(一般性问题)

资助基金：国家自然科学基金项目41174032

在线出版日期：2013-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：33-35