应用EKF平滑算法提高GPS/INS定位定姿精度

摘要：

为了提高城市遮挡环境下GPS较长时间(60 s)无法单独定位情况下GPS/INS组合定位定姿精度,研究了扩展卡尔曼滤波及其RTS(Rauch Tung Striebel)平滑算法；同时给出了基于ψ角惯导误差模型的GPS/INS组合系统状态方程和基于位置、速度更新的量测方程.实验中模拟GPS信号失锁60 s,应用RTS后处理算法进行了GPS/INS组合数据处理.结果表明,扩展卡尔曼滤波EKF平滑算法可以有效地提高城市遮挡环境下GPS/INS组合定位定姿精度,特别是对GPS失锁的情况.从而很大程度上降低对高成本惯导的依赖.

关键词：扩展卡尔曼滤波、固定区间平滑、RTS平滑、惯导系统误差模型、GPS/INS组合

所属期刊栏目：29

分类号：P228(大地测量学)

资助基金：国家科技支撑计划项目2012BAB16B01;高等学校博士学科点专项科研基金联合资助新教师类联合20113718120001;海岛礁测绘技术国家测绘地理信息局重点实验室资助项目2010B08,2011B03

在线出版日期：2013-03-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：334-338