基于MRPs估计航天器姿态的IUKF算法及改进

摘要：

航天器姿态确定的模型具有严重的非线性性.而采样卡尔曼滤波(UKF )通过采用一组确定性采样得到的Sigma点比扩展卡尔曼滤波(EKF)能够更准确地近似初始分布,使滤波在不准确的初始条件下更快地收敛.利用修正罗德里格参数(MRPs)表示姿态,用动力学方程进行角速率的传播,利用UKF的改进算法迭代采样卡尔曼滤波(IUKF)对航天器的姿态进行估计.在分析IUKF 性能的基础上进一步对IUKF算法作了改进,通过仿真算例将3种方法进行了比较.结果表明:IUKF及改进IUKF算法姿态参数的滤波精度比UKF更高,同时改进IUKF算法比IUKF的滤波能更快趋于稳定.

关键词：采样卡尔曼滤波、迭代采样卡尔曼滤波、修正罗德里格参数、航天器、姿态确定

所属期刊栏目：26

分类号：P228(大地测量学)

资助基金：国家自然科学基金;信息工程大学测绘学院研究生创新创优基金

在线出版日期：2009-10-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：250-253