UKF在GPS/INS组合导航系统中的应用

摘要：

扩展卡尔曼滤波(EKF)是GPS/INS组合导航系统工程实现中常用的一种数据融合方式.但EKF线性化误差在一定程度上影响了GPS/INS组合导航系统精度的提高.Unscented卡尔曼滤波器(UKF)是一种非线性滤波器,它能有效地减小线性化误差对GPS/INS组合导航系统精度的影响.基于四元数法建立了GPS/INS组合导航系统的非线性误差方程模型;最后通过数字仿真验证了UKF组合导航系统应用中的性能.

关键词：Unscented卡尔曼滤波器(UKF)、扩展卡尔滤波(EKF)、非线性、GPS/INS组合、UT

所属期刊栏目：24

分类号：P228(大地测量学)

在线出版日期：2007-07-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：200-202,206