视觉信息辅助的室内建图与行人导航方法研究

摘要：

缺乏室内地图、位置指纹和室内地标等导航要素是当前室内导航系统所面临的瓶颈问题,随着目前智能手机的普及和功能逐渐强大,通过手机内置的惯性传感器可以递推位置并感知行人的行为.然而,缺乏对外部环境的直接观测导致位置误差和感知误差.利用采集到的视觉数据不仅可以用于修正位置误差、提高定位精度,还可以辅助构建室内导航地图.本文利用行人在室内活动过程中采集到的惯性传感数据和视频数据,首先对室内环境的空间结构进行探测,同时恢复行人的运动轨迹,实现室内位置指纹的自动标注和导航图构建;对行人导航过程中容易产生迷路等现象提出了基于室内结构地标序列的位置确认方法和顾及地标可视性的路径优化方法,主要研究内容包括:
(1)提出了基于智能手机的室内导航图构建方法.

所属期刊栏目：48

分类号：P228(大地测量学)

资助基金：国家自然科学基金41801376;河南省高等学校重点科研项目计划19A420004;武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室开放基金18S03

在线出版日期：2019-08-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共1页

页码：后插4