SLAM激光点云整体精配准位姿图技术

摘要：

基于同步定位与制图(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术的激光扫描系统具有成本低、效率高的优点,近年来在测绘领域得到了广泛关注.虽然基于SLAM技术的激光扫描系统能够实现实时数据获取,但该数据获取方式难以保证点云精度,不同位置获取的同一地物的点云存在位置不一致.为了提高该类系统所获点云精度,本文提出一种分层次点云全局优化方法.该方法首先通过“点-切平面”迭代最近邻算法对重叠点云进行配准,形成扫描系统轨迹间的约束;然后构建位姿图对轨迹进行优化,利用优化后的轨迹对点云进行修正.算法通过将优化过程分解为局部和整体两个层次以提高计算效率.试验结果表明,优化后点云同名点对间的距离中误差减小约50％,内部不一致现象得到有效消除.

关键词：点云修正、同步定位与制图、全局优化、图优化、迭代最近点法

所属期刊栏目：48

分类号：P232(摄影测量学与测绘遥感)

资助基金：国家自然科学基金41771486

在线出版日期：2019-06-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：313-321