双层优化的激光雷达点云场景分割方法

摘要：

对激光雷达扫描的非结构化点云进行分割处理,是进行数据组织、重构和信息提取的重要步骤.本文根据点云表面的局部可微的性质,提出了一种递进形式的双层优化分割算法.首先在黎曼几何框架下计算点的拓扑关系和距离度量特性,以k均值聚类的方法获得过分割体素,作为底层分割结果.然后,将点云的体素模式化为节点,构建最小生成树,提取节点的高级特征信息,利用图优化得到对点云细节自适应的区域分割效果.通过真实数据进行验证,并与现有方法比较,证明所提算法的可行性和先进性.

关键词：点云分割、黎曼几何、超体素、最小生成树、特征提取

所属期刊栏目：47

分类号：P237(摄影测量学与测绘遥感)

资助基金：江苏省自然科学基金BK20170781The Natural Science Foundation of Jiangsu Province of China BK20170781

在线出版日期：2018-05-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：269-274