基于Plücker直线的LiDAR点云配准法

摘要：

高精度的LiDAR点云配准是实现点云数据整体性和保证空间目标三维表面拓扑重建的关键,本文提出了基于Plücker直线的LiDAR点云配准模型,利用Plücker直线表示LiDAR待配准点云与基准点云间的同名直线,根据同名Plücker直线重合的几何拓扑关系,建立Plücker直线共线条件方程,再用最小二乘法确定待配准LiDAR点云与基准点云间的相对位姿参数.结果表明,Plücker直线共线条件配准模型几何约束性较强,配准精度较高.

关键词：LiDAR、点云配准、直线特征、Plücker直线

所属期刊栏目：45

分类号：P237(摄影测量学与测绘遥感)

资助基金：国家自然科学基金41101441,41471381;The National Natural Science Foundation of China.41101441,41471381

在线出版日期：2016-05-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：58-64