一种基于位置识别的室内场景点云配准方法

摘要：

针对现有方法在低重叠室内场景点云配准稳健性较差的问题,本文提出了一种基于位置识别的点云自配准方法.首先基于室内空间分割结果生成虚拟雷达观测位置,构建虚拟扫描;其次从虚拟扫描中提取全局特征描述符进行位置识别;然后利用位置识别结果确定重叠区域;最后计算重叠区域的转换参数,并根据刚体转换的特性获取最终的整体转换参数.试验结果表明,本文方法能够在低重叠的室内场景精确计算转换参数.

关键词：点云配准、位置识别、全局特征描述符、虚拟雷达

分类号：P237(摄影测量学与测绘遥感)

资助基金：广东省城市感知与监测预警企业重点实验室基金项目;广州市城市规划勘测设计研究院科技基金

在线出版日期：2023-05-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：150-153,158