GNSS+INS组合定位在矿山无人驾驶卡车的应用

摘要：

面向矿山无人驾驶卡车场景,针对GNSS定位不连续且容易被干扰、INS存在累计误差的缺点,本文提出了一种基于GNSS+INS组合的导航算法,该算法融合了两种算法的优点,提高了定位的精度和可靠性.分别将RTK算法和组合导航算法结果与开源软件RTKLIB和NovAtel板载输出结果对比.试验结果表明,本文算法在精度上与NovAtel板载输出结果基本持平,明显优于RTKLIB软件.本文算法平面和高程误差均值及STD均优于5 cm,姿态误差均值和STD优于1°,可以满足矿用无人驾驶卡车的定位精度需求.

关键词：矿山卡车、无人驾驶、GNSS、RTK、INS、组合导航

分类号：P228.4(大地测量学)

资助基金：伊敏露天矿矿用卡车无人化关键技术研究与示范应用项目HNKJ20-H27

在线出版日期：2022-08-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：143-147