环境语义信息辅助的室内停车场车辆定位方法

摘要：

针对室内停车场环境下GNSS信号受限,无法进行车辆定位的问题,本文提出了一种环境语义信息辅助的室内停车场定位方法.该方法基于智能手机,首先在使用机器学习识别室内停车场中环境语义信息(减速带、转弯)的基础上,建立了室内停车场路网的拓扑结构,然后利用粒子滤波算法对传统车辆航位推算定位数据进行了融合.试验结果表明,该方法有效消除了车辆航位推算的累积误差,平均定位精度达3m以内,并通过语义信息匹配减少了传统粒子滤波方法的运算时间.

关键词：车辆定位、智能手机、航位推算、环境语义信息、粒子滤波

分类号：P228(大地测量学)

资助基金：国家自然科学基金;广东省基础与应用基础研究基金;深圳市孔雀团队项目

在线出版日期：2022-07-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：6-11,75