无人艇集群在海道测量中协同控制的实现

摘要：

为了解决无人艇集群在海道测量航行过程中的一致性问题,本文采用基于一致性理论协同和控制的方法,针对无人艇集群作业开展协同控制研究,在多无人艇协同自组网测量作业中得到了应用.根据不同测量任务,设计满足条件的分布式一致性控制器.将自组网测量系统模型化,对整个编队网络构建模型矩阵及特征方程.通过分析模型矩阵的特征根,得到整个编队网络的关键信息,并加入时间约束,通过求解相应可行解,运用一致性编队控制算法,结合所得编队网络关键信息,最终使自组网编队在有限时间内快速达到目标状态一致.同时加入避碰机制,使多无人艇相互之间处于安全距离外不碰撞.在无人平台协同作业控制方面具有一定的指导和实践意义.

关键词：无人艇集群、一致性理论、协同作业、组网编队、海道测量

分类号：P229(大地测量学)

资助基金：国家重点研发计划2018YFF01013400

在线出版日期：2022-06-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：145-149