基于视觉的大半径圆曲线车道线识别

摘要：

车道线识别是自动驾驶中车道保持系统的关键技术,为提高大半径圆曲线车道线识别精度,本文将两侧弯曲车道线化分为多区域,利用直线段和贝塞尔曲线进行拟合.首先在感兴趣区域(ROI)进行图像预处理,并根据车道线特征像素点的分布情况,通过车道线变化规律判定转向;然后根据转向按照不同的比例和方式进行左右车道线的区域划分;最后通过Hough变换识别相应区域的直线段,将小于阈值的直线段用直线连接、大于阈值的利用贝塞尔曲线连接,以识别完整弯曲车道线.试验结果表明,该算法对大半径车道圆曲线的识别具有较好的稳健性.

关键词：自动驾驶、车道线识别、Hough变换、贝塞尔曲线

分类号：P208(一般性问题)

资助基金：国家重点研发计划2017YFB0503702

在线出版日期：2022-05-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：134-137