RGB-D SLAM在室内高精度三维测图中的应用

摘要：

高精度三维测图是室内三维制图的重要支撑,基于三维激光雷达扫描技术的三维测图成本高,需要提前布置标靶,在室内复杂环境中易导致数据不完整;基于图像序列的三维重建建模时间长,易受多种因素影响.针对以上问题,本文将RGB-D SLAM技术应用于室内高精度三维测图中.通过将深度相机与SLAM技术相结合,计算相机位姿并恢复三维空间信息,获取室内三维点云模型,并以目标物实际量测为基准评价密集点云精度.试验结果表明,该方法可快速获取精度较高的三维点云模型,成本低且效率高,能够较好地满足应用需求.

关键词：深度相机;同时定位与地图构建(SLAM);三维测图;回环检测;后端优化

分类号：P28(地图制图学（地图学）)

在线出版日期：2021-09-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：119-122