单目相机-轮式里程计的自动内外参标定算法

摘要：

本文提出了一种新的单目相机和轮式里程计系统的内、外参标定方法.不同于目前单独标定内外参的方法,本文方法能在一个平台上同时标定内参和外参.平台包含4个棋盘格,其中3个棋盘格基于优化理论标定内参,第4个棋盘用于标定外参.基于该平台,相机-里程计系统只需对3个棋盘格拍摄一次进行内参标定,然后沿直线行走,连续拍摄第4个棋盘格完成外参初始标定,最后根据最小二乘优化外参.通过使用扫地机器人采集的真实数据集进行测试,证明了该方法能精确完成内参的标定并自动评估标定质量,具有有效性和优越性.

关键词：单目相机、标定、移动机器人、单目里程计系统

分类号：P24(测绘仪器)

资助基金：国家自然科学基金51474217

在线出版日期：2021-06-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：54-58