基于预积分的IMU/ODO外参估计

摘要：

里程计通常被用于辅助车载GNSS/INS组合导航系统,以解决当遇到高楼、密林、隧道等信号干扰和遮蔽严重情景时导致精度下降的问题,而里程计辅助需要获取准确的里程计杆臂和安装角.鉴于此,本文提出了一种基于预积分的IMU/ODO外参估计算法,使用由里程计观测和GNSS/INS组合导航解算得到的一段时间内的里程增量差异构建代价函数,通过非线性优化器进行标定参数求解.仿真与实际测试均表明了本文标定方法的有效性,里程计观测在经过标定外参补偿后,可为车载GNSS/INS组合导航系统提供厘米级的精度辅助.

关键词：组合导航、里程计辅助、预积分、杆臂、安装角

分类号：P228(大地测量学)

资助基金：广东省科技创新战略专项2020B121202019

在线出版日期：2021-05-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：68-73