一种基于BFGS修正的正态分布变换点云配准方法

摘要：

点云配准是点云数据处理中的关键问题,针对原始正态分布变换算法求解Hessian矩阵时间复杂度高的问题,本文提出一种基于BFGS算法修正的正态分布变换点云的配准方法.通过利用目标函数的梯度值及增量参数更新正定矩阵,以正定矩阵近似代替Hessian矩阵的逆矩阵,确保算法每次迭代方向均为函数值下降方向,降低了算法的时间复杂度;通过模拟数据试验及实测数据试验,验证了本文算法的可行性,其在保持原始正态分布变换算法精度的前提下,提高了算法的配准效率.

关键词：点云配准、正态分布变换算法、Hessian矩阵、BFGS算法、正定矩阵

分类号：P237(摄影测量学与测绘遥感)

资助基金：国家自然科学基金;国家重点研发计划;江西省自然科学基金

在线出版日期：2020-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：38-42