一种新的车载低成本MEMS陀螺仪快速初始对准算法

摘要：

车载导航系统常用惯性测量元件(IMU)与全球卫星导航系统(GNSS)技术组合以提高系统的稳定性.由于车载导航系统的应用场景限制,对初始对准速度有着较高要求.为了提高传统车载组合导航系统中低成本微机电系统(MEMS)陀螺仪的初始对准速度,降低初始对准过程中的计算量,本文提出了一种适用于任意失准角下的基于网络RTK辅助与无损Kalman滤波(UKF)的MEMS陀螺仪初始对准算法.同时针对车载系统的特点,简化了IMU系统误差方程,分析了简化带来的误差.在诺瓦泰ProPak6和诺瓦泰IMU-IGM-S1组成的导航系统中验证了本文提出的算法.试验结果表明,在以诺瓦泰双天线GNSS输出航向角为"真值"的情况下,本文提出的算法基本可以在5 s内完成陀螺仪的初始对准,对准精度达0.3°.

关键词：初始对准、微机电系统、车载导航、网络RTK、IMU

分类号：P228(大地测量学)

在线出版日期：2020-09-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：65-70