一种基于ISS-SHOT特征的点云配准算法

摘要：

针对点云配准过程中易产生错误对应点、收敛速度慢、配准时间长等问题,提出了一种基于内部形态描述子(ISS)及方向直方图描述子(SHOT)特征的点云配准算法.运用体素格网法下采样后,采用ISS算法提取特征点,并用SHOT对特征点进行描述,利用余弦相似度匹配对应点对,再采用RANSAC算法剔除错误对应点对,使得两片点云获得良好的初始位姿,最后采用点到平面的ICP算法进行精确配准.试验结果表明,与传统ICP算法及基于ISS的SAC-IA+ICP算法相比,本文算法配准精度及配准效率更高,对数据量大、重叠率较低点云具有很好的稳健性.

关键词：ISS、SHOT、特征描述子、点云配准、点到平面ICP

分类号：P237(摄影测量学与测绘遥感)

资助基金：国家自然科学基金;中国电力建设股份有限公司科研项目

在线出版日期：2020-05-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：21-26