激光SLAM移动机器人室内定位研究

摘要：

针对目前室内移动导航定位精度低和累积误差大的问题,提出了一种激光雷达(LiDAR)和惯性测量单元(IMU)相融合的导航定位系统.首先,该方法是从LiDAR扫描测量中提取环境特征和构建地图,然后,由IMU采集的姿态信息通过卡尔曼滤波,补偿由于LiDAR扫描引起的位置和姿态输出的误差,以提高机器人移动的定位精度.试验结果表明,该方法可以提高室内移动机器人定位和构建地图的精度和稳健性.

关键词：室内导航、激光雷达、惯性测量单元、卡尔曼滤波、组合导航

分类号：P23(摄影测量学与测绘遥感)

资助基金：国家重点研发计划2016YB0502002;国家自然科学基金41764002

在线出版日期：2020-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：8-11