激光SLAM移动机器人室内定位研究
针对目前室内移动导航定位精度低和累积误差大的问题,提出了一种激光雷达(LiDAR)和惯性测量单元(IMU)相融合的导航定位系统.首先,该方法是从LiDAR扫描测量中提取环境特征和构建地图,然后,由IMU采集的姿态信息通过卡尔曼滤波,补偿由于LiDAR扫描引起的位置和姿态输出的误差,以提高机器人移动的定位精度.试验结果表明,该方法可以提高室内移动机器人定位和构建地图的精度和稳健性.
室内导航、激光雷达、惯性测量单元、卡尔曼滤波、组合导航
P23(摄影测量学与测绘遥感)
国家重点研发计划2016YB0502002;国家自然科学基金41764002
2020-01-16(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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