基于ORB-SLAM2算法的水下机器人实时定位研究

摘要：

随着近几年视觉SLAM的快速发展,为机器人、无人机、汽车等导航定位提供了更多选择.针对当前水下机器人定位技术存在的系统复杂、操作难度大等问题,本文提出了一种基于ORB-SLAM2算法的水下定位方案.利用单目相机作为传感器,构建了单目视觉SLAM水下机器人定位模型,完成像素坐标系到世界坐标系的转换,介绍了ORB-SLAM2算法定位涉及的关键技术.通过水下理想环境试验,对ORB-SLAM2算法在水下定位性能进行了综合评价,通过海洋环境试验证明ORB-SLAM2算法可以有效对水下机器人进行实时定位.

关键词：水下机器人、水下定位、SLAM、视觉里程计、ORB-SLAM2

分类号：P229(大地测量学)

资助基金：国家重点研发计划2017YFC0306000

在线出版日期：2020-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

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