对偶四元数法在稳健点云配准中的应用

摘要：

针对点云特征点含有粗差的问题,提出了基于对偶四元数的稳健点云配准方法.遵循加权最小二乘原则构建了基于对偶四元数的稳健点云配准模型,运用拉格朗日乘数法推导了旋转矩阵和平移向量求解公式,研究了新权计算与坐标转换迭代步骤.实例证明,该方法能够有效识别并剔除粗差,提高点云配准精度.

关键词：对偶四元数、选权迭代法、拉格朗日乘数法、点云配准、粗差

分类号：P237(摄影测量学与测绘遥感)

资助基金：江苏省重点研发计划BE2015698;江苏省研究生科研与实践创新计划KYCX181055;南京市科技计划201716027

在线出版日期：2019-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：22-26