CNS+GNSS+INS船载高精度实时定位定姿算法改进研究

摘要：

天文导航(CNS)、卫星导航(GNSS)和惯性导航(INS)3种系统组合可提供高精度的定位定姿结果.实际工程中因INS长时间误差累积,以及系统硬件传输存在不可忽略的时间延迟,导致INS提供给CNS的预报粗姿态误差较大,恶劣海况下难以保障快速搜星,造成天文导航可靠性下降、姿态测量精度较低的问题.为此,本文提出了一种CNS+GNSS+INS高精度信息融合实时定位定姿框架,引入了等角速度外推措施,有效地解决了惯导信息延迟问题.通过高精度转台模拟恶劣海况下载体大角速度摇摆,验证了本文提出的改进算法的有效性.试验结果表明,该算法架构简单,性能可靠,显著提高了恶劣环境下星敏感器的快速、准确搜星能力,保障了三组合姿态测量的精度和可用性.

关键词：CNS+GNSS+INS组合导航、卡尔曼滤波、时间延迟

分类号：P228(大地测量学)

资助基金：国家重点研发计划2016YFB0501803;国家自然科学基金面上项目41674038

在线出版日期：2019-06-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：30-34