光源编码+PDR组合的室内行人定位方法

摘要：

针对光源编码定位系统存在定位不连续、易受遮挡导致定位性能下降等问题,提出了一种光源编码/行人航迹推算(PDR)组合的室内行人定位方法.该方法采用扩展卡尔曼滤波(EKF)对PDR位置和光源编码位置进行融合处理,并运用新息滤波对光源编码位置进行抗差处理.试验结果表明,光源编码+PDR组合算法能有效改善光源编码定位不连续、非视距环境中存在粗差的问题,实现连续、高精度的室内行人定位.

关键词：光源编码定位、行人航迹推算、扩展卡尔曼滤波、抗差滤波

分类号：P228(大地测量学)

资助基金：国家重点研发计划2016YFB0502202

在线出版日期：2019-06-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：7-11,54