多系统GNSS RTK的改进卡尔曼滤波算法

摘要：

针对多系统GNSS RTK特点,本文引人了对整周模糊度的求解,但随着可见卫星的增加,状态向量的维数急剧增加,这导致Kalman滤波方程乘法次数增加.而协方差计算量和存储量约占整个滤波进程时间的70％.为提高运算效率,本文提出了一个稀疏状态转移矩阵的改进Kalman计算方法,主要研究协方差矩阵的求解.并在理论上利用矩阵分块和对称化将乘法次数降低至通常算法的10％以下.此外,通过试验证明,改进方法的CPU处理器耗时同样低于通常算法的10％.此改进方法实现了高效性,对多卫星情况下求解整周模糊度有一定参考价值.

关键词：多系统、GNSSRTK、协方差阵、迭代、矩阵乘法

分类号：P207(一般性问题)

资助基金：上海市科技攻关计划15511103300

在线出版日期：2018-06-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：92-95