一种采用图像特征匹配技术的RGB-D SLAM算法

摘要：

针对复杂环境下运动机器人自主运行的任务要求,提出了一种采用图像特征匹配技术的视觉SlAM算法.相比于传统滤波器方法在机器人长时间运动过程中产生的误差积累,采用了基于图优化的SlAM方法,本文算法分为两个部分:前端和后端.前端负责处理图像数据提取机器人位姿几何关系,首先提取彩色RGB图像的特征点,创建特征点的高维特征描述子,建立特征点的位置对应关系;后端负责表达各时刻机器人的位姿并最大化地消除轨迹漂移问题,根据前端处理所产生的信息,构建一个代表机器人几何位置关系及其不确定性的关系图,通过对图的优化将测量轨迹最大化地逼近真实轨迹,最后生成稀疏点云地图和高精度的机器人运行轨迹.试验表明本文所提出的方法实用性强,具有较高的鲁棒性.

关键词：同时定位与地图构建、RGB-D、图优化、特征提取匹配、闭环检测

分类号：P23(摄影测量学与测绘遥感)

资助基金：国家重点研发计划2016YFB0502105;国家自然科学基金41371423;江苏省自然科学基金BK20161181

在线出版日期：2017-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：48-51