车辆GPS/DR组合导航系统研究

摘要：

车辆导航系统常采用CPS/DR组合导航方式,很多该类组合导航系统采用联邦滤波器,分别对GPS信号和DR信号进行处理,再通过主滤波器融合两个子滤波器的计算结果.使用联邦滤波器有很多优点,特别足当GPS或DR其中任何一个子系统出现故障时联邦滤波器仍然可继续为用户提供导航服务.但是,联邦滤波器设计结构复杂,各种参数选取对滤波器的性能影响较大,选取不当反而引起导航精度的降低.设计一种GPS/DR滤波器,这种滤波器当GPS接收机在城市中受到遮挡引起失锁时仍能够为用户导航,并且该滤波器与联邦滤波器相比,结构简单,设计简易.通过在城市中进行车辆实测导航实验,验证了该滤波器能够满足导航精度要求,适用于城市中车辆导航应用.

关键词：GPS/DR组合导航、卡尔曼滤波、失锁

分类号：P228.4(大地测量学)

在线出版日期：2007-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

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