视觉/惯性/UWB组合导航技术综述

摘要：

针对应用于各类移动平台导航的视觉惯性里程计(VIO)在回环检测失败时,系统状态估计存在严重漂移且缺乏全局一致性的问题,在全球导航卫星系统(GNSS)拒止情况下,将室内定位技术超宽带(UWB)代替GNSS加入到视觉惯性里程计可以校正累积误差,提高系统定位精度和稳定性.该文聚焦视觉/惯性/UWB多传感器融合技术,介绍了视觉/惯性/UWB组合导航系统的基本组成,对多传感器时空标定进行了回顾,并梳理了视觉/惯性/UWB数据融合算法,最后对组合系统未来的发展趋势进行了展望.

关键词：超宽带、视觉、惯性、多传感器融合

所属期刊栏目：48

分类号：P228(大地测量学)

资助基金：电波环境特性;模化技术重点实验室基金

在线出版日期：2023-10-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：49-58