一种水平面估计的水域环境视觉SLAM算法

摘要：

针对内河水域环境水面镜像极易受扰动产生扭曲形变,从而导致视觉SLAM位姿估计不准确的问题,提出匹配地图点和最大梯度估计的方法用于估计水平面位置,区分了水域环境和真实环境的地图点.提出了一种判断水域环境可靠性方法,用于决定追踪侧重于真实环境或全局环境;建图环节中保留水域环境的地图点,用于估计当前水面范围.基于USVInland数据集提供的内河水域场景测试表明,相比原ORB-SLAM3算法,该文算法在仿真平台运行速度比原算法多花费约10％的时间,但绝对轨迹误差平均降低了 47％.

关键词：即时定位与建图、内河水域、水面识别、ORB-SLAM3、USV

所属期刊栏目：48

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金62003207

在线出版日期：2023-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：104-112,128