航向角约束的手机RTK航位推算融合定位模型

摘要：

针对手机RTK定位易受环境影响以及航位推算过程中航向角易发散问题,设计了 一种基于航向角约束的手机RTK航位推算融合定位模型.在对惯性传感器数据进行时间对齐、筛选、离散低通滤波等预处理的基础上,采用直接法卡尔曼滤波对位置和速度进行估计.在滤波过程中连续跟踪IMU航向角,根据IMU航向角变化量实时判定运动状态,并在直线阶段对手机航向角进行修正,来进一步抑制误差.本文进行了 8组室外步行定位实验,实验结果表明:航向角修正后航位推算的方向准确度显著提升,定位轨迹与基准更加一致;表现在平面定位精度上,RTK精度1.491m,融合定位精度在航向角修正前为1.558 m,修正后1.403 m.航向角的修正能够有效抑制航位推算的误差积累,从而使融合定位模型获得更优的定位估计.

关键词：智能手机、实时动态定位、航位推算、航向角

所属期刊栏目：47

分类号：P237(摄影测量学与测绘遥感)

在线出版日期：2022-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：143-148