融合卡尔曼滤波算法在超宽带定位中的研究

摘要：

针对超宽带定位技术带有不可避免的随机误差问题,为了减小其对室内定位精度的影响,提出了一种融合卡尔曼滤波算法.该算法通过引入间接平差算法求解定位标签的三维坐标,并将此坐标作为观测量进行卡尔曼滤波算法求解,达到多次减小随机误差的目的.实验结果表明,与经典平均算法相比,在X、Y、Z方向上的精度分别提高了 58.76％、41.68％、35.58％,点位精度也提高了 48.08％.同时与扩展卡尔曼滤波算法、粒子滤波算法解算结果进行比较,定位精度更高.因此得出结论,融合卡尔曼滤波算法可以有效提升标签三维坐标的精度,具有平滑性和可靠性.

关键词：融合卡尔曼滤波、间接平差、平均算法、超宽带定位

所属期刊栏目：47

分类号：P228(大地测量学)

资助基金：河南省高校基本科研业务费专项资金资助项目;河南理工大学博士基金资助项目;河南省自然科学基金

在线出版日期：2022-10-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：10-17