UWB/LiDAR紧组合室内定位方法
针对室内定位中,超宽带(UWB)定位精度易受非视距(NLOS)误差影响,以及LiDAR定位误差随运行距离累积的问题,该文提出了 UWB/LiDAR紧组合室内定位算法.通过激光雷达推算出组合系统与UWB基准站的距离,识别并剔除往返时间(RTT)测距值中的NLOS误差.利用剔除了 NLOS误差的RTT测距值以及LiDAR量测的与重观测地标之间的距离和方位角作为扩展卡尔曼滤波(EKF)量测信息定位,最后构建UWB/LiDAR联合优化函数并通过图优化实现全局的位姿优化.实验结果表明,该组合定位系统能有效消除LiDAR的误差累积和UWB的NLOS误差的影响,相对于单一传感器和UWB/LiDAR松组合,能有效提高大范围复杂室内环境下的定位精度,提高组合定位系统的鲁棒性.
超宽带、激光雷达、地标、扩展卡尔曼滤波、紧组合、室内定位
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P228(大地测量学)
辽宁省重点研发计划项目;国家自然科学基金;辽宁省自然科学基金计划指导计划项目;辽宁省教育厅基础研究项目
2022-07-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共10页
1-9,18
