利用UWB/LiDAR里程计的室内高精度定位方法

摘要：

针对超宽带(UWB)室内高精度定位中,易受非视距(NLOS)误差而导致定位不连续的问题,该文首先采用小波变换对RTT解算的测距异常值进行削弱,然后将UWB与LiDAR进行组合,综合利用UWB测距值以及LiDAR里程计所提供的距离和角度信息构建量测方程,最后通过扩展卡尔曼滤波进行定位解算.实验结果表明,该文提出的UWB/LiDAR里程计组合定位方法,实现了室内障碍物遮挡情况下的连续高精度定位,定位精度可达到亚分米级.

关键词：UWB、非视距、LiDAR里程计、高精度定位

所属期刊栏目：47

分类号：P228(大地测量学)

资助基金：辽宁省重点研发计划项目;国家自然科学基金;辽宁省自然科学基金指导项目;辽宁省教育厅基础研究项目

在线出版日期：2022-04-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1-7,38