一种自适应的坡度阈值地面点云分割方法

摘要：

针对城市道路斜坡地形场景中地面欠分割或过分割的问题,提出了一种自适应的激光雷达地面分割算法.首先将激光点云按照水平角度分辨率进行有序组织,然后求取同一水平角度下前后扫描圈间激光点云的距离和局部坡度,最后采用自适应水平距离、局部高度和全局高度阈值区分地面点和非地面点.结合40线激光雷达进行多场景实例分析,结果表明本文算法分割的准确率更高,处理每帧数据均用时约1 ms,满足无人驾驶汽车的实时性需求.提出了一种自适应的激光雷达地面分割算法,实现了对激光雷达地面点云的准确分割.

关键词：斜坡地形、激光雷达、地面分割、自适应阈值、实时性

所属期刊栏目：46

分类号：P237(摄影测量学与测绘遥感)

资助基金：国家自然科学基金项目;武汉大学地球空间环境与大地测量教育部重点实验室开放基金资助项目

在线出版日期：2021-03-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：156-161