基于单目及惯导的同步定位与建图方案

摘要：

针对目前纯视觉SLAM系统易受环境光照、纹理以及动态环境等场景的影响,其中单目SLAM系统还存在着初始化尺度模糊的问题,该文使用一种改进的非线性优化单目惯导SLAM方案,有效解决了单目SLAM系统中存在的尺度模糊问题.基于目前单目视觉和IMU融合性能最好的VINS-mono系统,改进初始化方案,增加了加速度bias偏差的初始化,使其能够适用于低成本的IMU传感器;借鉴ORB-SLAM方案,将基于ORB特征点法的前端应用于VINS-mono方案中,结合改进后的初始化方案,实现了较高精度的实时定位与稀疏地图重建.通过在EuRoc数据集中不同场景下的实验与分析,证明了改进后的VINS-mono方案相比之前的精度和鲁棒性都得到了提高.

关键词：非线性优化、IMU、单目相机、状态估计、SLAM

所属期刊栏目：45

分类号：P228.41(大地测量学)

资助基金：北京建筑大学市属高校基本科研业务费专项资金资助项目;促进高校内涵发展定额项目

在线出版日期：2020-10-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：86-95