改进的容积卡尔曼滤波的组合导航定位算法

摘要：

针对常规的容积卡尔曼滤波在进行卫星/惯导组合导航数据融合处理时滤波精度有限及其稳定性不高的问题,该文提出一种改进的渐消自适应平方根容积卡尔曼滤波算法,通过QR分解传递协方差阵平方根因子,避免矩阵负定的同时减少计算量,提高滤波数值精度,并通过构造渐消因子调整观测噪声协方差矩阵,达到减弱观测异常的目的.车载实测数据验证表明,改进算法不仅提高了组合导航解的精度,还可有效抑制观测异常对导航精度的影响,提高系统的抗差性和稳定性.

关键词：组合导航、QR分解、渐消因子、抗差性

所属期刊栏目：45

分类号：P228(大地测量学)

资助基金：江苏省自然科学基金项目;江苏省研究生创新项

在线出版日期：2020-10-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：25-30,36