激光雷达小车定位轨迹精度研究

摘要：

针对LOAM算法存在较大定位精度问题,该文提出了一种LOAM算法融合自适应粒子滤波(APF)算法.实验表明,使用LOAM算法融合APF算法的轨迹比使用LOAM算法的轨迹定位精度提高了50％.为了更好地验证精度效果,利用R-fans16线激光雷达分别在闭合和非闭合的路线下进行了测试对比分析.结果 验证表明:在闭合路线下,LOAM算法融合APF算法为小车提供了精确的位置轨迹;而在非闭合路线下,由于没有闭环约束,随着误差的累积,造成了小车的运动畸变的产生.通过实验,在非闭环轨迹中使用LOAM算法融合APF算法也能有效地对运动畸变进行校准补偿,滤除噪点,从而达到轨迹修正的效果,减少与真实轨迹的误差,提高了定位精度.

关键词：R-fans16线激光雷达、闭环、非闭环、LOAM算法、APF算法

所属期刊栏目：45

分类号：P23(摄影测量学与测绘遥感)

资助基金：国家自然科学基金项目;国家重点研发计划项目

在线出版日期：2020-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：67-72