Xtion/IMU组合的机器人室内定位方法

摘要：

针对机器人在室内、深海或者高楼林立的大都市导航定位存在的问题,该文展开了基于Xtion传感器与惯性测量单元(IMU)松组合的移动机器人室内定位算法的研究,采用了组合导航及自适应渐消扩展卡尔曼滤波算法等创新性方法,解决了机器人室内定位精度不高的问题.通过对机器人室内组合导航轨迹的实验验证,该文的组合导航方法能够提高机器人移动轨迹的精度,更接近于真实轨迹,满足了移动机器人室内导航定位的需求.

关键词：机器人、传感器、室内定位、松组合

所属期刊栏目：45

分类号：P228(大地测量学)

资助基金：国家自然科学基金项目;国家重点研发计划项目

在线出版日期：2020-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：62-66,79