一种历元间差分的多粗差探测方法

摘要：

针对无人机飞行过程中观测值质量较差、复杂多变的动态环境带来多个粗差,从而严重影响解算结果的精度及可靠性的问题,该文提出了一种基于历元间变化量的多粗差探测新方法.由于无人机RTK的采样率一般较高,前后历元间具有较好的一致性,所以本方法通过历元间差分进行初步探测,之后运用高精度历元间变化量的先验信息进行抗差卡尔曼滤波,并且本文对粗差和周跳进行区别处理,从而保证即使在多周跳多粗差的情况下,依然保证滤波器的稳定性.通过中海达自主研发的后处理软件UAV-PPK,对多组实测数据进行模拟实时RTK及后处理PPK解算.结果 显示,该方法通过历元间变化量的约束,可有效地对多粗差进行探测,防止发生跳变,从而为无人机实时RTK及后处理PPK提供连续高精度、高可靠性的位置信息.

关键词：历元间变化量、多粗差探测、实时动态定位、后处理动态定位

所属期刊栏目：44

分类号：P228(大地测量学)

资助基金：广东省科技计划项目2017B010117006,2017B030302011;广州市科技计划项目201704030017

在线出版日期：2019-08-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：24-29