改进粒子滤波器的室内地磁匹配精度研究

摘要：

针对粒子滤波算法在室内地磁分布的连续性变化中会发生滤波发散,加之算法中重采样步骤使该现象恶化,直接导致室内定位过程中目标丢失的问题.该文受Hausdorff距离度量法中点集匹配思想的启发,提出了一种利用初定位误差作为最大粒子匹配距离的约束思想,通过缩小匹配空间的区域范围的方法来解决传统算法的发散问题.最后实验表明,此方法解决了粒子滤波器在地磁匹配中出现的滤波发散现象,同时使得定位结果更加快速收敛.

关键词：室内定位、粒子滤波、定位误差、Hausdorff距离、地磁匹配、定位误差约束

所属期刊栏目：43

分类号：P223(大地测量学)

资助基金：国家重点研发计划项目2017YFB0503702;现代城市测绘国家地理信息局重点实验室开放基金项目20131201NZ

在线出版日期：2018-09-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：109-114,120