三维点云初始配准方法的比较分析

摘要：

针对多种多样的三维点云自动初始配准算法,该文依照配准过程中侧重点的不同将其分为基于局部特征描述、基于全局搜索策略和基于统计学概率3个算法类别,对其中具有代表性的FPFH、4PCS、NDT 3种算法进行了配准效率和数据适应性的比较分析.采用4组数据分别使用这3种算法进行配准实验,提出了算法中相关参数的设置方法,验证了它们用于最近点迭代精配准的适用性,并记录相应的配准耗时.实验结果表明,不同算法适用的数据不同,初始配准时可以依据数据的特点选取合适的方法.

关键词：三维重建、点云配准、初始配准、算法比较

所属期刊栏目：43

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目41171357;湖北省科研条件与资源研究开发项目2015BCE080

在线出版日期：2018-03-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：16-23