超宽带双向到达时间测距的室内动态定位方法

摘要：

针对超宽带室内定位系统中的标准偏差和非视距误差问题,该文设计了一种基于改进卡尔曼滤波动态定位方法.该方法首先针对双向到达时间测距信息进行标定,利用线性拟合剔除测距信息中的标准偏差,针对超宽带平面定位系统中的非线性量测方程推导得到线性化的量测方程,将改正后的测距信息作为改进卡尔曼滤波量测信息,通过设定阈值调整卡尔曼滤波增益,从而剔除非视距误差.实验结果表明,该方法能有效抑制标准偏差和非视距误差的影响,视距环境下能达到厘米级精度,非视距环境下亚分米级精度,实现室内环境下的高精度动态定位.

关键词：双向到达时间、室内定位、标准偏差、非视距误差

所属期刊栏目：42

分类号：P228(大地测量学)

资助基金：国家重点研发计划项目2016YFC0803102;辽宁省高等学校创新团队项目LT2015013

在线出版日期：2018-01-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：151-156