车载全景序列影像的位姿估计优化方法

摘要：

针对车载全景序列影像的位姿估计问题,该文提出了一种基于角元素和线元素的位姿估计优化方法.根据全景多视几何关系,建立了角元素和线元素多视约束的优化模型,并推导完成模型的位姿求解方法.然后作为初始外方位元素,加入稀疏GPS/INS的相机控制数据约束,采用全景球模型的稀疏光束法平差对位姿估计结果进一步优化.实验选择IP-S2车载移动测量系统获取的全景序列影像,对比分析单视图、全景视图的连续位姿估计、本文方法和GPS/INS控制数据.实验结果表明,该文方法可提高位姿估计的精度,并减少连续位姿估计产生的累计误差.

关键词：车载全景影像、多视约束、位姿估计、GPS/INS、光束法平差

所属期刊栏目：42

分类号：P228;P23(大地测量学)

资助基金：国家自然科学基金项目41501504

在线出版日期：2018-01-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：122-126