基于foot-mounted的IMU室内行人航位推算研究

摘要：

针对IMU误差随时间累积的问题,本文详细分析和设计了基于foot-mounted的IMU室内行人航位推算系统,包括步伐检测算法、静态初始对准、IMU导航算法、EKF等模块.在EKF中通过ZUPT和ZARU计算速度和角速度的误差并进行补偿,从而间接降低位置的发散速度.多次实验结果表明:在短距离、短时间内,该系统在室内行人航位推算有较高的性能,位置误差与总路程的比值在0.5％-2％范围内.

关键词：foot-mounted、IMU、ZARU、ZUPT、行人航位推算

所属期刊栏目：39

分类号：P228.42(大地测量学)

资助基金：科技部国际科技合作项目2010DFA70990;国家自然科学基金项目41164001

在线出版日期：2014-02-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：20-23,44