四旋翼飞行器的自适应二阶滑模控制

摘要：

针对四旋翼飞行器参数变化的姿态控制问题,将自适应光滑二阶滑模控制方法应用于四旋翼飞行器控制系统.对于参数变化引起的模型不确定性部分采用滑模干扰观测器进行补偿,对姿态系统设计自适应光滑二阶滑模控制器,有效地减弱传统滑模控制的抖振,控制器参数的在线调整提高了系统的控制精度.基于Lyapunov理论证明了系统的有限时间稳定.数字仿真和实验结果都验证了所提控制方法的有效性.

关键词：四旋翼飞行器、姿态控制、不确定性、二阶滑模控制、干扰观测器

所属期刊栏目：24

分类号：V249.122+.2(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金资助项目11472058

在线出版日期：2018-07-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：15-21