微型航姿系统抗加速度干扰姿态估计研究

摘要：

基于加速度计、陀螺仪和磁强计的航姿参考系统(AHRS)可提供航向角、俯仰角和横滚角等信息,但加速度计读数中包含的载体运动加速度会影响AHRS航姿精度.针对常用的基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的姿态估计算法,讨论了对运动加速度进行估计和补偿的两种不同方法,即内部估计法和外部估计法.仿真和实验结果表明,加速度外部估计法比内部估计法计算量小且补偿效果好,在动态环境下能获得较高的航姿精度.

关键词：航姿参考系统、数据融合、姿态估计、动态加速度

所属期刊栏目：22

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：广西自然科学基金青年基金项目2015GXNSFBA139253;广西自动检测技术与仪器重点实验室主任基金项目YQ15107

在线出版日期：2017-03-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：16-20