基于多传感器融合的四旋翼UAV悬停校正

摘要：

针对四旋翼无人机(UAV)定点悬停时精度低且易受干扰等问题,通过结合多传感器数据融合算法与PID控制算法,设计了一种四旋翼定点悬停的控制方案.系统以STM32F407 处理器作为控制核心;通过6 轴姿态传感器MPU6050 采集陀螺仪数据和加速度数据,经过互补滤波算法融合处理后解算出欧拉角;采用三阶互补滤波算法对激光传感器VL53L1X采集的数据和加速度数据进行融合,计算出高度数据.通过MPU6050 解算出的欧拉角补偿光流传感器测量的数据,得到UAV实际水平速度.针对传感器融合后的数据,设计相应的串级PID控制器对UAV姿态和位置进行控制,并搭建实验平台进行验证.结果表明:本文设计的控制方案能够有效提高四旋翼UAV的定点悬停精度,抗干扰能力强且具有较好的鲁棒性.

关键词：四旋翼、多传感器融合、光流传感器、悬停

所属期刊栏目：42

分类号：TP273;V249.1(自动化技术及设备)

资助基金：广西教育厅资助项目YB2014209

在线出版日期：2023-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：94-97