室内墙面砂浆抹平机器人性能研究

摘要：

为了解决室内墙面抹灰出现的用工荒、人工成本高、施工强度大、施工效率低等问题,提出利用机器人代替人工对墙面抹平施工.首先,使用SolidWorks建立了 4 自由度机器人三维模型;然后,对机器人模型进行运动学求解,联合ADAMS软件进行仿真分析,得到该机器人末端执行器及主要关节的动力学特性.由于刮板与末端执行器固定连接,其主要差别在于建模时其质心位置不同.通过刮板的相关参数表达末端执行器的情况.研究表明:构建的模型可完成对墙面的抹平施工,且效率是人工的 6.6 倍,对提高建筑行业自动化施工具有一定的指导意义.

关键词：机器人、运动学特性、动力学特性、建筑行业

所属期刊栏目：42

分类号：TH12;TP242

资助基金：国家自然科学基金51375352

在线出版日期：2023-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：57-60,65